2024年，是以城市領(lǐng)航輔助為代表的高階智駕的集中落地之年。

臨近年末，智駕網(wǎng)針對城市領(lǐng)航輔助功能的評測也進(jìn)入了這一年的總結(jié)階段，包括蔚來、小鵬、理想、問界、智界、享界、極越、智己在內(nèi)的幾乎所有熱門車型都已經(jīng)完成了測試。

總體而言，當(dāng)前的城市領(lǐng)航輔助具備了完整度很高的駕控能力，在識別信號燈、避讓行人車輛以及轉(zhuǎn)彎、變道、進(jìn)出主路等場景下的應(yīng)對策略已經(jīng)比較成熟。

不過，調(diào)頭和環(huán)島這兩個場景始終是個難題。

其實在今年參加過的試駕活動上，有些車型的智駕系統(tǒng)已經(jīng)征服了這兩個場景。但需要指出的是，那都是在官方指定的試駕線路上行駛的表現(xiàn)，其路線大概率已經(jīng)讓系統(tǒng)提前掃描和學(xué)習(xí)過了。

而在回到北京后的獨立測試中，在隨意設(shè)定的路線上，這些車型的真實能力就顯露無疑了。

到目前為止，只有在享界S9上首發(fā)落地的華為乾崑ADS 3.0系統(tǒng)能夠在實測時完成調(diào)頭，其余所有車型的智駕系統(tǒng)都沒能通過這個挑戰(zhàn)。

至于環(huán)島，甚至至今沒有一款智駕系統(tǒng)能夠通過。

面對環(huán)島場景，有些系統(tǒng)會“知難而退”，在進(jìn)入環(huán)島前主動退出智駕，并提示駕駛員接管；有些系統(tǒng)雖然可以駛?cè)氕h(huán)島，但找不到出口，無法按照導(dǎo)航指引駛出，只能在環(huán)島里反復(fù)轉(zhuǎn)圈。

現(xiàn)在，這兩個“老大難”場景終于被小鵬同時征服了，其XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng)成了首個在北京沒有提前掃描學(xué)習(xí)就能通過環(huán)島和調(diào)頭的高階智駕系統(tǒng)。

此次智駕網(wǎng)測試的車輛是小鵬G9，該車XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng)的版本為“XOS 5.3.5.8903先鋒版3”。

根據(jù)官方信息，新版XNGP系統(tǒng)的依然采用“重感知+輕地圖”策略，但其無圖區(qū)域能力得到了大幅升級，主要是因為XNet深度視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到了量產(chǎn)應(yīng)用。

XNet深度視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一套BEV（bird’s-eye-view ）視覺感知系統(tǒng)，可將多個攝像頭采集的數(shù)據(jù)構(gòu)建成3D鳥瞰圖，并輸出BEV視角下動態(tài)目標(biāo)物和靜態(tài)目標(biāo)物的相關(guān)信息。相比上一代視覺感知架構(gòu)，XNet深度視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不再需要繁復(fù)的手寫處理邏輯。

于是，這實現(xiàn)了端到端數(shù)據(jù)驅(qū)動算法迭代，在減少對高精地圖、人類接管依賴的同時，提高了智駕系統(tǒng)對復(fù)雜場景的應(yīng)對能力。

在硬件配置上，小鵬G9搭載了雙英偉達(dá)DRIVE Orin-X智駕芯片，算力為508 TOPS，還配備了位于車頭的2個激光雷達(dá)、12個攝像頭、5個毫米波雷達(dá)和12個超聲波雷達(dá)。

為了全面測試XNGP系統(tǒng)的表現(xiàn)，調(diào)頭測試是在3個不同大小的路況場景下進(jìn)行的。

第一個是道路中央只有隔離柵欄的路口，需要打滿轉(zhuǎn)向貼著柵欄盡頭調(diào)轉(zhuǎn)；第二個是道路中央有主路，需要在輔路調(diào)頭車道處轉(zhuǎn)一個大彎駛?cè)雽γ孳嚨溃坏谌齻€是道路中央是封閉環(huán)線主路，需要在調(diào)頭時穿過高架橋駛?cè)雽γ孳嚨馈?/p>

在第一個場景中，XNGP系統(tǒng)準(zhǔn)確識別了紅綠燈，在綠燈亮起后立即就開始起步。在調(diào)頭之前，還自動向右稍稍打了一點轉(zhuǎn)向，為左側(cè)空出更多空間，這是老司機都會采取的操作。

之后的調(diào)頭過程，車速控制得當(dāng)，系統(tǒng)對對向直行車輛的感知距離也足夠遠(yuǎn)，并提前執(zhí)行了等待讓行，在沒有障礙物之后繼續(xù)起步調(diào)頭。整個過程穩(wěn)定平順，所有的操作沒有任何猶豫，跟老司機的駕駛風(fēng)格一致。

在第二個場景中，由于是在輔路車道上調(diào)頭，所以要繞過道路中央的主路，調(diào)頭的半徑就比較大，行駛路線也相對較長。

XNGP系統(tǒng)的應(yīng)對依然平順，以恰當(dāng)?shù)木€路完成了調(diào)頭。

第三個場景其實對系統(tǒng)的考驗難度不高，因為中間要穿過環(huán)線高架橋，所以穿行過程的路線比較長，讓這次調(diào)頭更像是兩個連續(xù)的左轉(zhuǎn)。

XNGP系統(tǒng)在進(jìn)入調(diào)頭車道后直行的車速比較快，一直到臨近調(diào)頭處才做了一個力度相對較大的制動，之后準(zhǔn)確識別了調(diào)頭標(biāo)志并沿著專用車道穿過高架橋完成調(diào)頭。

在駛?cè)?、駛出高架橋下時，光線的明暗變化比較大，但系統(tǒng)對車道的識別一直很準(zhǔn)確，可見其視覺感知硬件還是比較可靠的。

在環(huán)島場景的實測中，我們將小鵬G9開到了之前測試時難住了所有車型的東四十條環(huán)島。

這里車流量很大，混行的電動車、自行車也比較多，各個方向的進(jìn)出口都隨時可能出現(xiàn)擁堵。

此次選擇的路線相當(dāng)于通過環(huán)島來完成一個大調(diào)頭，這樣車輛就將在環(huán)島中行駛更長的距離，并且需要連續(xù)駛過三個岔路口，最終在第四個岔路口駛出，這將對智駕系統(tǒng)帶來更大的挑戰(zhàn)。

XNGP系統(tǒng)在環(huán)島中的駕控風(fēng)格明顯要比其他道路更謹(jǐn)慎，從進(jìn)入環(huán)島開始，就保持著慢速行駛，對變道車輛的阻擋也是能讓則讓、安全第一的原則。

由于前三個岔路口都不需要駛出，XNGP系統(tǒng)就一直沿著最左側(cè)的車道行駛，這樣一來就遠(yuǎn)離了右側(cè)想要駛出環(huán)島的車輛，最大限度降低了互相干擾的情況。因此，三個岔路口都比較順暢地駛過了。

在接近即將駛離的岔路口時，右側(cè)駛?cè)氕h(huán)島的車輛恰好比較多，但XNGP系統(tǒng)沒有加速，以較慢的速度“避過”了這些車輛。之后，系統(tǒng)抓住了一個空檔，果斷變道右轉(zhuǎn)順利駛出了環(huán)島，并剛好駛?cè)胱钭髠?cè)的車道繼續(xù)直行。

綜上所述，此次對XNGP系統(tǒng)實測后最大的感受，就是它的駕控風(fēng)格和能力已經(jīng)更加接近于人類。這與小鵬官方的描述是一致的，其進(jìn)化的方向就是打造“擬人化決策系統(tǒng)”，實現(xiàn)像老司機一樣絲滑的駕控。

據(jù)悉，這套系統(tǒng)每年都會完成超1億公里的里程數(shù)據(jù)積累，AI可以不斷學(xué)習(xí)人類司機的駕駛行為。

官方表示，在安全性、道路博弈能力和通行效率上，XNGP系統(tǒng)可以超過大部分人類司機。而在此次的三個調(diào)頭和一個環(huán)島測試中，也的確沒有出現(xiàn)需要接管的情況，可見其完善程度已經(jīng)堪稱可靠。

而根據(jù)已經(jīng)公布的信息，下一階段將要升級的5.4.0版本系統(tǒng)會再次提升效率，將增加“0車速激活”、“原地啟動XNGP” 功能。

除了智駕能力上的提升，新版本XNGP系統(tǒng)在屏幕渲染能力上也實現(xiàn)了進(jìn)化。打開智駕渲染畫面后，你會看到車輛、行人、自行車的圖像更加精致流暢，UNITY 3D引擎在渲染能力上可以將更豐富的元素表現(xiàn)出來，就連車道標(biāo)線也更加清晰。

在等紅綠燈的時候，還可以在畫面上看到信號燈的讀秒數(shù)據(jù)，停止線還會以紅色加強警示效果。

根據(jù)官方公布的信息，XNGP系統(tǒng)的城市NGP功能目前已經(jīng)實現(xiàn)了無圖導(dǎo)航輔助駕駛，2024年將覆蓋全國社會開放道路。到2025年，預(yù)計城市NGP每百公里的接管次數(shù)將小于1次。

而在征服了調(diào)頭和環(huán)島兩個高難度場景后，小鵬XNGP系統(tǒng)在城市道路基本上實現(xiàn)了全場景覆蓋。具有標(biāo)志性意義的難關(guān)實現(xiàn)突破，智駕功能的完整度也再上一個臺階，這意味著小鵬也比其他品牌距離完全自動駕駛更近了一步。